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本书在编写过程中注意理论系统，内容由浅入深，力求提高可读性，在内容选取方面考虑了学生特点和工作岗位的需求，突出实际应用性。本书主要介绍了机器人概论、机器人的机械结构、机器人感觉、机器人的驱动系统、工业机器人的控制系统、机器人编程语言、机器人的应用与发展。

前　言

第１ 章　概论 １

　１. １　机器人的由来与发展 １

　１. ２　机器人的定义与基本组成 ３

　１. ３　机器人的分类 ５

　１. ４　我国机器人发展战略与思考 ９

　习题 １１

第２ 章　机器人的机械结构 １２

　２. １　概述 １２

　２. ２　机器人机械机构的组成与

运动 １４

　２. ３　机身和臂部机构 １５

　２. ４　机器人的手腕和手部结构 １８

　２. ５　机器人的行走部分机构 ２４

　习题 ３７

第３ 章　机器人的感觉系统 ３８

　３. １　机器人传感器的选择要求 ３９

　３. ２　机器人传感器的分类与

作用 ４３

　３. ３　位置和位移 ４４

　３. ４　力觉 ４６

　３. ５　视觉 ４８

　３. ６　接近觉 ５２

　３. ７　接触觉、压觉和滑觉 ５５

　习题 ６０

第４ 章　机器人的驱动系统 ６１

　４. １　各种驱动方式的特点 ６１

　４. ２　电液伺服驱动系统 ６３

　４. ３　气压驱动系统 ６８

　４. ４　电气驱动系统 ７２

　习题 ７８

第５ 章　工业机器人的控制系统 ７９

　５. １　控制系统概述 ７９

　５. ２　工业机器人控制的分类 ７９

　５. ３　工业机器人的位置控制 ８０

　５. ４　工业机器人的运动轨迹控制 ８７

　５. ５　智能控制技术 ９１

　习题 ９６

第６ 章　机器人编程语言 ９７

　６. １　机器人编程要求与语言类型 ９７

　６. ２　机器人语言系统组成和基本功能 １００

　６. ３　常用机器人编程语言 １０２

　６. ４　机器人离线编程 １０８

　习题 １１２

第７ 章　机器人的应用与发展 １１３

　７. １　机器人应用概述 １１３

　７. ２　机器人的典型应用 １１５

　７. ３　机器人应用的发展趋势 １３３

　习题 １４０

参考文献 １４１

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前言

机器人是人类千百年来的一种追求， 随着机械、自动控制、计算机、人工智能和传感器等技术的飞速发展， 机器人已从传说走向现实， 从玩具变为工具。目前， 工业机器人已成为现代制造系统中不可或缺的一种自动化装备， 被广泛地应用在汽车、飞机、电子产品等行业的制造过程中。机器人不仅被应用在工业、军事、航天等尖端领域， 还逐步走向社会、家庭， 服务机器人已进入到人们的生活中。“中国制造２０２５” 的提出， 使得我国机器人的技术发展及应用越来越迅速。总之， 机器人技术已成为衡量一个国家综合技术水平的标志之一。

本书在编写过程中注重理论系统， 内容由浅入深， 力求提高可读性， 在内容选取方面考虑了学生特点和工作岗位需求， 突出实际应用性。本书主要包含以下内容：

１） 机器人的基本知识介绍。包括机器人的发展、定义、基本组成、分类等。

２） 机器人关键组成部分及相应技术的详细介绍。包括机器人的机械结构、机器人的感觉系统、机器人的驱动系统、工业机器人的控制系统、机器人的编程语言。

３） 机器人应用与发展介绍。在机器人的应用技术方面， 结合相关实际工程案例， 重点介绍了机器人在制造业与非制造业中的典型应用， 并对机器人的发展趋势进行了介绍。

为了能使读者更好地理解和学习机器人技术， 本书采用了理论结合实际的方法， 通过大量的案例来有序展开相关内容， 有利于提高读者的兴趣和理解能力。

本书可作为高职高专机械制造类专业的教学用书， 也可作为从事现代制造技术、控制技术等领域工程技术人员的参考书。

本书由河北机电职业技术学院杨立云主编， 由河北机电职业技术学院胡占军、孙志平主审。全书共分为７ 章， 第１、２、６ 章由杨立云编写， 第３ 章由天津电子信息职业技术学院路洪飞编写， 第４、５ 章由河北机电职业技术学院王贵丽编写， 第７ 章由河北机电职业技术学院张敬芳编写。

由于编者水平有限， 书中难免出现一些疏漏和不妥之处， 希望广大读者、批评指正。

编　者